Den anselige granitkirke er opført som "midtvejskirke" for landsbyerne Nissum, (Gl.)Åsted og Risum på kanten af det hævede "stenalderhav", nu Hinnerup ådal. Et omfattende restaureringsarbejde er udført 1998-99. Kirken består af romansk skib og kor. De tre tilbygninger fra 14-1500-tallet er opført med genanvendelse af gamle kvadre og skråthuggede sokkelsten, så langt disse kunne række. Derover er overvejende anvendt munkesten.
På tårnets nordgavlen - lidt forskudt - et blændingskors mellem små cirkelblændinger. Adgangen til tårnet sker ad en højtsiddende dør til et mellemstokværk, der ligger over et krydshvælvet underrum, åbent mod kirkeskibet.
Våbenhus er tilbygget på nordsiden med adgang gennem kirkens kvindedør, bevaret med en retkantet døråbning til skibet. Syddøren er forstyrret og tilmuret.
Et stort kapel for Krabbeslægten på Østergård er i 1500-tallet tilføjet mod syd, nu som en korsarm. I murværket sidder to rundbuede overliggere, den ene med indhugget kors. I skibets sydvæg bl.a. en skaktavlet kvadre. Af de oprindelige vinduer er kun eet bevaret, tilmuret på korets nordside.
Skibet har ege-bjælkeloft, medens der i koret i 14-1500-tallet er indbygget et otteribbet hvælv som i korsarmen, hvilket har nødvendiggjort en udvidelse af korbuen - og en hævning af kirken med et par kvadre. På korhvælvet er afdækket særprægede kalkmalerier fra 1563. Emnerne er skabelsen samt Jesu fødsel og død. Mod korbuen temmelig rekonstruerede og pyntede portrætter af Luther og Melancton. Desuden anevåben for Iver Krabbe og Magdalene Banner, der formodentlig har ladet malerierne udføre, måske samtidig med udsmykningerne af bl.a. riddersalen på Østergård.
Et panel på alterbordet bærer Anne Krabbes initialer og årstallet 1590. Alterbordets fløjtavle er delvis bevaret med udskårne relieffer. På midterfløjen er nu et krucifiks fra 1948, der afløste et dårligt maleri fra 1800-tallet. To usædvanlig kraftige lysestager er fra o.1600. I den romanske, glatkummede døbefond ligger et glat messingfad fra 1700-tallet med initialerne "IRA.CVA".
Prædikestolen har et ganske spændende billedskærerarbejde fra 1589 med bibelske relieffer og våben for Ivar Krabbe og Magdalene Banner, I korsarmen står en gammel skriftestol fra beg. af 1800-tallet. Klokken er støbt 1591 på Anna Krabbes bekostning. Hun har ligeledes 1587 ladet opsætte en mindetavle over en søn, Axel Viffert, der døde som spæd.
I våbenhuset står nu to gravsten; den ene for Lucas Krabbe, død 1543 og Inge Eriksdatter Skram. Den anden fra 1588, med figurbilleder en harniskklædt Ivar Krabbe, død 1561 og hustruen, død 1597.
Åsted kirke kan med rette betragtes som Krabbeslægtens hjemkirke!
Umiddelbart øst for kirken afholdtes Åsted birketing fra 1552 til 1688, hvor birket blev inddraget under de sammenlagte herreders ting. Ca. 1 km nord for kirken ligger tingets galgebakke, nær Sallingholms voldsteder og den gamle landsby.